ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Четверг
21 ноября
О смысле всего сущего0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынокОбъявления
МикроконтроллерыPLD, FPGA, DSP AVRPICARM, RISC-VТехнологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты
1470451 Топик полностью
Nikolay_Po (17.10.2024 09:49, просмотров: 142) ответил Make_Pic на Подскажите, нужно ли обязательно нормализовать, приводить все параметры участвующие в регулировании PID к 100% и как это правильно делать, а так же если например, один из параметров скорость в м/час, а внутренний цикл PID равен 10мс, то нужно ли приводить цикл к часам?
Всегда всё считал в условных единицах, удобных для вычислений, чаще всего целочисленных. 

В заголовочных файлах лишь выкладывал коэффициенты масштабирования для преобразований, которые потом используются для вывоза информации. А вот сами коэффициенты подбирал так, чтобы обеспечить и запас до переполнения, и достаточное разрешение, достаточную точность.


Если у вас вообще, плавающая точка, то считайте в физических единицах. Но проследите, чтобы не накапливалась ошибка округления.

Ответить