-
- Чтобы быстро въехать в ТАУ PID вражьи потрохи - студенты
Массачусетского технологического университета сделали инструмент
моделирования и даже проектирования Proteus VSM. В нем есть готовые
примеры, в частности модель термостатирования на петле ПИД
регулирования. Весьма наглядно позволяет поиграться всеми коэфф-ми
для усвоения принципов. И главное - в модель можно встроить свой
микроконтроллер со своим кодом и настраивать на очень инерционной
модели в режиме Симуляции и bnb62(20 знак., Вчера, 19:17)
- В Киевском инженерно-строительном, подобную приблуду каждый студент факультета АСП должен был написать сам, на лабораторке :) Cкpипaч(34 знак., Вчера, 21:03)
- На Хабарке пиарят SimInTech. Toчкa oпopы(458 знак., Вчера, 20:57, ссылка)
- При нормализации, меньше потенциальных ошибок таких как,
переполнение и потеря значимости (overflow, underflow). Если
система сложная, следите за значащими цифрами, особенно когда
используете деление. Внутренний цикл PID определяется не значениями
в которых есть время, а постоянной времени которой вы пытаетесь
управлять или периодом опроса датчиков ОС. В общем случае, по
теореме Котельникова, период управления должен быть не менее чем в
два раза больше периода опроса Anvar(258 знак., Вчера, 10:00 - 19:03)
- Можно как-то пояснить подробнее про "цикл должен быть в два раза больше"? В два раза чаще чем опрос датчиков? Тогда дифф компонента через раз будет равна нулю, интегральная компонента растет в два раза быстрее. Цикл должен быть в два раза длиннее - тогда измерения будут браться через одно. Как может возникнуть биение между "частотами управления и опроса" если это делать в одном цикле (с одинаковой периодичностью) ? - pavel2000(Вчера, 18:42)
- Если я правильно понял, то dt устанавливается в секундах, а конкретно, если цикл 10мс (в том числе опроса датчиков) то в формулу завожу 0.02с, вопрос только в том, что со скоростью м/ч делать - переводить в секунды или оставить так. - Make_Pic(Вчера, 10:32)
- Коэффициенты ПИД имеют вполне определенную физическую размерность.
П - выход/вход, И - выход/(вход*Секунду), Д - (выход*Секунду)/вход.
Хорошим тоном является писать программу, проводить настройку, не в
"попугаях", а в физических единицах. IBAH(98 знак., Вчера, 18:50)
- П+И+Д=ПИД LordN(649 знак., Сегодня, 07:31 - 08:28, ссылка)
- Нифига! Если сделать по-уму и задать единицы измерения множителям
компонент, которые вы настраиваете, каждое слагаемое превратиться в
ток или мощность, что там управляется с выхода ПИД. Nikolay_Po(103 знак., Сегодня, 08:18)
- это не корректно. выход регулятора дб безразмерен, если нужно дальнейшее преобразование к физике - делай его следом. LordN(114 знак., Сегодня, 08:32)
- Нифига! Если сделать по-уму и задать единицы измерения множителям
компонент, которые вы настраиваете, каждое слагаемое превратиться в
ток или мощность, что там управляется с выхода ПИД. Nikolay_Po(103 знак., Сегодня, 08:18)
- Я так понимаю П-коэф. должен иметь размерность вольт/(метр/час), И- вольт/(метр*секунда/час), Д- (вольт*секунду)/(метр/час) - IBAH(Вчера, 19:18)
- П+И+Д=ПИД LordN(649 знак., Сегодня, 07:31 - 08:28, ссылка)
- Всегда всё считал в условных единицах, удобных для вычислений, чаще
всего целочисленных. Nikolay_Po(391 знак., Вчера, 09:49)
- Все значения во float, тобишь использовать как есть, без приведения
к 100% максимального рабочего диапазона параметра к 100% ?
Параметры очень сильно отличаются по величине значений. - Make_Pic(Вчера, 10:34)
- Не так важна величина, как значащие цифры, у флоат это ~ 7-8
знаков. Например мне для вычисления температуры по полиному 3-4
порядка флоата еле-еле хватает. Или по другому: для простых САУ
флоат дает разрешение по управлению не хуже 10-7 - Anvar(Вчера, 12:05)
- где требуется такая точность вычисления температуры? LordN(148 знак., Вчера, 12:18)
- Мне линейной не хватает - Anvar(Вчера, 12:28)
- Я тоже сталкивался. Если полином 4-й степени, там флоат может уже
сглючить. Проблема потери точности при сложении, вычитании или
что-то типа того. - SciFi(Вчера, 12:21)
- эт называется вычислительный шум LordN(280 знак., Вчера, 14:04)
- Товарищ Горнер смотрит на Вас с ленинским прищуром. - Kpoк(Вчера, 13:02)
- где требуется такая точность вычисления температуры? LordN(148 знак., Вчера, 12:18)
- Не так важна величина, как значащие цифры, у флоат это ~ 7-8
знаков. Например мне для вычисления температуры по полиному 3-4
порядка флоата еле-еле хватает. Или по другому: для простых САУ
флоат дает разрешение по управлению не хуже 10-7 - Anvar(Вчера, 12:05)
- Все значения во float, тобишь использовать как есть, без приведения
к 100% максимального рабочего диапазона параметра к 100% ?
Параметры очень сильно отличаются по величине значений. - Make_Pic(Вчера, 10:34)
- Чтобы быстро въехать в ТАУ PID вражьи потрохи - студенты
Массачусетского технологического университета сделали инструмент
моделирования и даже проектирования Proteus VSM. В нем есть готовые
примеры, в частности модель термостатирования на петле ПИД
регулирования. Весьма наглядно позволяет поиграться всеми коэфф-ми
для усвоения принципов. И главное - в модель можно встроить свой
микроконтроллер со своим кодом и настраивать на очень инерционной
модели в режиме Симуляции и bnb62(20 знак., Вчера, 19:17)