caxapa.ru :: П+И+Д=ПИД

LordN, философ (18.10.2024 07:31 - 08:28, просмотров: 166) ответил IBAH на Коэффициенты ПИД имеют вполне определенную физическую размерность. П - выход/вход, И - выход/(вход*Секунду), Д - (выход*Секунду)/вход. Хорошим тоном является писать программу, проводить настройку, не в "попугаях", а в физических единицах.

П+И+Д=ПИД

ПИД - безразмерная величина, нормированная к диапазону 0...1 или -1...1

сталбыть и все слагаемые такоже безразмерны

кроме того И такоже д.б. нормирована на тот же диапазон, что и выход

П и Д дб ограничены некими величинами, но не более, чем выходной диапазон.

размерности имеют только ошибка и коэффициенты Кп Ки и Кд

их размерности должны приводить размерность ошибки к безразмерности. плюс время.

если ошибка = [°K] , то

Кп = [1/°K]

Ки = [1/°K/sec]

Кд = [sec/°K]

sec = вычисляется исходя из тика/периода работы ПИДа

как-то так

есть остатки древнего кода, когда-то лежал тут, выложу, но разбираться будешь сам, если хочешь.

https://disk.yandex.ru/d/S9HJCW_-jiS6Pg

см. папки

NTO

NTO18

Y200*

ЛН

Ответить

- А если еще добавить Автоматическую Регулировку, будет совсем весело. - Kpoк(21.10.2024 08:16)
  - на простых системах она кстате очень неплохо работает. LordN(51 знак., 21.10.2024 10:04)
    - Я про аббревиатуру - Kpoк(21.10.2024 10:20)
      - хехе LordN(6 знак., 21.10.2024 10:58)
- Только гидро-пневмо автоматчикам не надо говорить про безразмерные коэф пида. - IBAH(18.10.2024 13:22)
- Нифига! Если сделать по-уму и задать единицы измерения множителям компонент, которые вы настраиваете, каждое слагаемое превратиться в ток или мощность, что там управляется с выхода ПИД. Nikolay_Po(103 знак., 18.10.2024 08:18)
  - Ну и как тогда библиотечные блоки писать? Под каждую физ.величину отдельно? Выход ПИД должен быть в 0...100% мощности управляющего сигнала. Cкpипaч(231 знак., 18.10.2024 10:57)
    - Воистину, информационное укро поле разрушает мозг! Процессору компилятору все равно что в этой переменной миллиметры или градусы. - IBAH(18.10.2024 13:25)
      - Чтобы не было мучительно больно суммировать миллиметры с килограммами таки лучше нормировать. - Boвa(20.10.2024 17:36)
        
        мне кажется, это бесполезно... LordN(93 знак., 21.10.2024 07:13)
    - Согласен. Я просто предложил верхний предел занудства. Впрочем, не исключаю, что в C++ нашёлся бы механизм для назначения каждой компоненте библиотечного регулятора своей единицы измерения без модификации кода библиотеки. - Nikolay_Po(18.10.2024 11:13)
  - это не корректно. выход регулятора дб безразмерен, если нужно дальнейшее преобразование к физике - делай его следом. LordN(114 знак., 18.10.2024 08:32)

Кибернетика, автоматика, протоколы