ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Пятница
18 октября
О смысле всего сущего0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынокОбъявления
МикроконтроллерыPLD, FPGA, DSP AVRPICARM, RISC-VТехнологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты
1470674 Топик полностью
LordN, философ (Сегодня, 07:31 - 08:28, просмотров: 49) ответил IBAH на Коэффициенты ПИД имеют вполне определенную физическую размерность. П - выход/вход, И - выход/(вход*Секунду), Д - (выход*Секунду)/вход. Хорошим тоном является писать программу, проводить настройку, не в "попугаях", а в физических единицах.
П+И+Д=ПИД 

ПИД - безразмерная величина, нормированная к диапазону 0...1 или -1...1

сталбыть и все слагаемые такоже безразмерны

кроме того И такоже д.б. нормирована на тот же диапазон, что и выход

П и Д дб ограничены некими величинами, но не более, чем выходной диапазон.

размерности имеют только ошибка и коэффициенты Кп Ки и Кд

их размерности должны приводить размерность ошибки к безразмерности. плюс время.


если ошибка = [°K] , то

Кп = [1/°K]

Ки = [1/°K/sec]

Кд = [sec/°K]

sec = вычисляется исходя из тика/периода работы ПИДа

как-то так

есть остатки древнего кода, когда-то лежал тут, выложу, но разбираться будешь сам, если хочешь.

https://disk.yandex.ru/d/S9HJCW_-jiS6Pg

см. папки

NTO

NTO18

Y200*

ЛН
Ответить