это всё для умных и для учоных, для тупых и простых применений надо
знать и понимать про отношение времени установления ко времени
транспортного запаздывания, т.е. наеборот Тз к Ту если оно мало и почтишта нуль, то нужен П-рег. если оно больше нуля, но меньше, кажися, 1/5..1/4..1/3, то ПИ-рег. если больше то ПИД.
если еще больше, граница, кажется, 1/3, то уже нужны матмодели и ПИДам там делать нехер.