Всё сильно зависит от того, на сколько малое у вас планируется
время цикла ПЛК. Для типового ПЛК джиттер не так уж важен, просто
разнесения задач по процессам RTOS с адекватными приритетами
достаточно. Но в зависимости от объека управления есть и отклонения
от нормы, как медленные (например, HVAC) так и ультрабыстрые и
ультрареалтаймовые (предполагаю, что для всяческих защит).