Много чего можно написать без RTOS, может даже почти все. Только
практика показывает что тупой линейный код пишется быстрее и с
гораздо меньшим количеством ошибок по сравнению с КА. И
отлаживается быстрее. Поэтому если важен time-to-market или задача
объемная RTOS рулит.