Средства и методы разработки

Имеется в виду что одним из процессов RTOS выполняется самодельная кооперативная среда, в которую "агрессивно" перенесен весь код, который не требует времени реакции на события, менее 10мс.
Тот код, который требует меньшего времени реакции, перепроектирован, снабжен FIFO и прочими буферами, с тем чтобы в кооперативную среду вытащить все что можно "с ошеломляющей агрессивностью".

После этого, в двух проектах документированно исчезли "странные подвисания".

Это было очень давно, еще до появления Windows95.
Но не думаю что сейчас как-то сильно иначе.