Кибернетика, автоматика, протоколы

у тебя должна быть какая-то конечная координата, относительно которой ты однозначно можешь выбрать какой-то набор коэффициентов.

функция типа.

параметрическая или еще какая - тут уже тебе решать.

я пытался делать таким параметром время от начала запуска.

и какой параметр будет определяющим - тоже.

дале.

для каких-то значений этого параметра А1 А2 ... Аn у тебя должен быть набор коэффициентов НК1, НК2... НКn

если твой этот параметр т..с неразрывен, то для неразрывного перехода меж наборами параметров можно применять, например, функцию линейной аппроксимации. тоисть уравнение прямой по двум точкам. первая точка - коэффициент из набора НК1, вторая - тот же коэффициент из набора НК2 и т.д.

если такое переключение будет вести себя хуевасто, тогда тупо добавляешь еще одно значение параметра и набор коэффциентов для него. тоисть какбэ раздвигаешь эту характеристику и делаешь переход более плавным внося в него необходимую нелинейность.

можно еще круче заебенить - юзать не линейную интерполяцию, а какие-нито сплайны, кубики и прочую заумь. с выровненными производными на концах, чтобы не было ступенек. вот только хз чем оно поможет.

только учти, я все это излагаю по-колхозному, ибо по иному не умею, потомошто я и есть пид-колхозник.

тут наверняка есть парни, которые могут ткнуть носом в нормальную теорию (и даже что-то умное прокомментировать), что я тут тебе пытаюсь нарисовать в виде давно изобретенного лисапеда.

повторюсь про свой опыт.

делал ПИД-рег.

ну и мне сильно не нравилось начальное перерегулирование, которое все никак не удавалось снизить так, чтобы оно соблюдалось в широком диапазоне начальных условий.

сделал секвенсор относительно параметра "время от начала запуска"

с момента запуска подставлял один набор коэффициентов, с которым процесс быстро и красиво выходил к полке, а затем переключал на другой набор, с которым все красиво работало уже дальше.

точка переключения была двоякой. с одной стороны - время от начала запуска, она как бы была главной. и если время вышло - то похуй дым, переключаемся и всё.

а вторая - величина ошибки. если время не вышло, а ошибка уже меньше заданной - переключаемся.

ну вот както так.