caxapa.ru :: Опять про PID -> Имеем: большинство параметров обрабатывается в PID в цикле 20мс, данные с датчиков читаются с таким же периодом, но один из датчиков опрашивается с периодом 200мс и уменьшить это время нельзя. Можно ли как то аппроксимировать, эмулировать данные с последнего датчика в недостающие циклы PID регулирования?

Make_Pic (07.03.2025 12:39, просмотров: 9297) Cкpипaч

Опять про PID -> Имеем: большинство параметров обрабатывается в PID в цикле 20мс, данные с датчиков читаются с таким же периодом, но один из датчиков опрашивается с периодом 200мс и уменьшить это время нельзя. Можно ли как то аппроксимировать, эмулировать данные с последнего датчика в недостающие циклы PID регулирования?

Ответить

- Опять про PID вопрос: Оптимальный PID регулятор. Есть три параметра, на которые влияет скорость, и они через коммутатор подключены ко входу PID регулятора, выход PID регулятора управляет скоростью. У каждого входного параметра есть оптимальный диапазон значений и чем значение больше, тем лучше. Коммутатор должен определить и подключить тот параметр, который находится в оптимальной зоне. Как это лучше сделать и есть ли реальные реализации такого управления? - Make_Pic(20.03.2025 14:31)
- Здесь же задам вопрос по сигналам энкодера - С энкодера на PID поступает сигнал с большим биением частоты (механические биения, изношены механизмы, не точно установлен энкодер, не устранить причину в механике, нет возможности). Ка лучше устранить биения программно? Фильтрация, другие способы программной обработки? - Make_Pic(17.03.2025 06:56)
- иногда полезно снять реальную переходную характеристику своего объекта регулирования. LordN(89 знак., 14.03.2025 18:39)
  - Как лучше / проще это сделать? - Make_Pic(17.03.2025 06:49)
- зачем эмулировать? заведи датчик на е-фильтр и забирай данные с его выхода. например. или вообще напрямую. только как-то не понимаю шо за пид такой с несколькими датчиками? LordN(329 знак., 07.03.2025 12:59)
  - А если я буду запоминать значения двух предыдущих циклов по 200мс и аппроксимировать промежуточные точки с периодом 20мс и это подсовывать PID регулятору с датчика с вычисленными значениями, но будет постоянная задержка в 200мс - есть смысл так делать? - Make_Pic(12.03.2025 07:34)
    - Тоже самое за тебя делает И-составляющая. Cкpипaч(104 знак., 12.03.2025 07:58)
      - В первом каскаде с датчика только PD, интегральной составляющей нет - Make_Pic(12.03.2025 08:01)
        
        Главный вопрос - какова постоянная времени объекта? Должна быть хотябы в сто раз больше чем период опроса датчика. Cкpипaч(176 знак., 12.03.2025 08:15)
        
        примерно 2 секунды - Make_Pic(12.03.2025 08:19)
        
        опрос датчика веса колонны 200мс меньше не сделать, первый контур регулирования 20мс. второй 200мс - Make_Pic(12.03.2025 08:20)
        
        Там где вес, там уравнение Мещерского, нет? Вы уверенны что вам именно ПИД нужен? И, да, первый контур у вас 200мс, раз реаьный опрос датчика с такой частотой, не нужно обманывать себя. - Cкpипaч(12.03.2025 08:39)
        
        Нет во время процесса регулирования управление опусканием буровой колонны, масса постоянная. Необходимо два контура, второй управляет скоростью опускания буровой колонны - Make_Pic(12.03.2025 09:30)
        
        Тогда вам нужно, для ПИД, принимать массу колонны постоянной, раз уж процесс у вас быстрый, а масса не меняется быстро. В таком случае, можете экстраполировать значение веса, а ступеньки, когда не сошлось, ограничивать по скорости, фильтром, как рекомендовал Скрипач. Nikolay_Po(380 знак., 12.03.2025 10:04)
        
        Вес колонны может аварийно, в силу проходки забоя на предсказанных, но неисследованных пластах может измениться на отрицательный - это, не "дай бог "вытеснение", тогда агрегаты утяжелять раствор не успевают. Но надо. ТС работает. А так-то и вообще, как в этом методе попадания в вену живой Планеты похихикивать в массе неправильными "покорителями" Природы? :) - bnb62(14.03.2025 19:07)
  - e-фильтр - экспоненциальный? - Make_Pic(11.03.2025 09:37)
    - да - LordN(11.03.2025 10:19)
      - Как он помогает в моем случае? - Make_Pic(11.03.2025 10:26)
        
        уберет большие ступеньки если они там есть - LordN(11.03.2025 11:22)
        
        т.е. постоянная времени фильтра должна быть больше 200мс? - Make_Pic(11.03.2025 13:39)
        
        да - LordN(11.03.2025 13:48)
        
        С подачи Івана, начал ставить перед БИХ фильтр ограничения мощности. Результат - нравится. - Cкpипaч(11.03.2025 11:37)
        
        что это за зверь? LordN(24 знак., 11.03.2025 12:28)
        
        Бесконечная импульсная характеристика, к.м.к. В отличие от КИХ. - Dingo(11.03.2025 13:33)
        
        не, я не про бих-ких, я про ограничение мощности и фильтр перед ним - LordN(11.03.2025 13:47)
        
        Как-то вот-так: Cкpипaч(329 знак., 11.03.2025 18:38)
        
        насколько я смог понять, то что, ты написал, называется мертвая зона, служит для исключения шума регулятора вблизи уставки. LordN(100 знак., 12.03.2025 06:29, картинка)
        
        Это другое. Когда (T - Tsp) в несколько раз больше чем max_Tsp, создадим "лесенку" ограничения скорости выхода на нулевую ошибку. Cкpипaч(147 знак., 12.03.2025 07:56)
        
        хочешь сказать что задержка дает такой эффект? - LordN(12.03.2025 08:52)
        
        Ты не понял. Давай на примерах. Cкpипaч(798 знак., 12.03.2025 09:58)
        
        ну, а полное преобразование ошибки к виду, подаваемому на вход регулятора, с мертвой зоной и с ограничением величины ошибки, примерно такое LordN(1 знак., 12.03.2025 07:00, картинка)
        
        тут, кстате, можно по всякому извращаться, можно наложить функцию, не помню её фамилии, которая плавная и ведет себя как огибающая вот этого что на рисунке. LordN(173 знак., 12.03.2025 07:08, картинка)
        
        Пожалуйста имя и фамилию :) сглаживающей функции в студию! - Make_Pic(13.03.2025 08:58)
        
        хоть убей не помню.. надо какой-то справочник рыть, и тоже не помню. даже близко. LordN(41 знак., 13.03.2025 10:24)
        
        вопщем, как любит повторять наш Скиф, учу дипсичить, недорого LordN(25 знак., 13.03.2025 10:46, картинка, картинка)
        
        В тему - Опять надипсичил, вон из моей фирмы! Make_Pic(1 знак., 13.03.2025 11:10, картинка)
        
        Напомнило сцену из "Назад в будущее", в которой японский босс уволил будущую версию Марти: SciFi(1 знак., 13.03.2025 11:13, картинка)
  - Не корректно вводую написал - да, каскадное включение PID, но из за перепадов значений каждые 200мс появляются всплески, которые в "разнос" посылают последний каскад PID регулятора. - Make_Pic(07.03.2025 13:10)
    - каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то. если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный, 20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не сделаешь 2000мс - LordN(07.03.2025 14:08)
      - Как достигается эта разница в 1/10 при каскадировании? - Make_Pic(07.03.2025 23:04)
        
        Соотношением постоянных времени. - Boвa(09.03.2025 09:28)
        
        тобишь цикл расчета PID в 10 раз медленнее предыдущего каскада? А если 4 каскада, то для последнего 20мс*1000 = 20 секунд цикл? Многовато - что то не так :( - Make_Pic(07.03.2025 23:13)
        
        циклы-то могут быть и одинаковыми, времена интегрирования должны отличаться порядка в 10 раз. LordN(124 знак., 08.03.2025 06:56)
      - ну и с датчиками примерно такое же соотношение. если датчик опрашивается с периодом 20мс, то период его ПИДа д.б. порядка 200мс. если быстрее - тоже хуйня получится. - LordN(07.03.2025 14:15)
        
        датчик быстрее чтобы показания была возможность предварительно профильтровать? - AlexG(07.03.2025 15:48)
        
        ну да. иначе будешь вечно опаздывать дополнительное транспортное запаздывание. где-то это пох, а где-то и критично. LordN(288 знак., 07.03.2025 16:09)
- Не слушай Анвара. Я разрешаю :-) - il-2(07.03.2025 12:50)
  - Спасибо, уже пошел пилить... - Make_Pic(07.03.2025 12:57)

Кибернетика, автоматика, протоколы