Как я понимаю, вам уставку скорости лебёдки нужно брать MIN() от
трех выходов ПИД первого каскада? И зачем там ограничение скорости? Задачи, требующие одним ИМ регулировать несколько величин, в моей предметной области,
обычно решаются либо через отсечение граничных условий (влияет тот первый каскад, у которого значение приближается к граничному),
либо через среднее (когда на выходной каскад влияет среднее значение выходов первого каскада, возможно с массштабированием, чтобы задать "квази-приоритетность").
Броски? Наверное нужно "замораживать" интегральную тех ПИД первого каскада, что работают на разорванную петлю.
Принудительно тормозить скорость - может дать побочные эффекты.
Cкpипaчпророк (28.04.2025 10:58, просмотров: 44) ответил Make_Pic на Первый каскад - три регулятора каждый на свой параметр (момент СВП,
перепад давлений манифольда, давление на долото) обновление 20мс,
выходной PID (управляет скоростью лебедки) обновление 100мс. До
пяти шагов можно спокойно делать шаговым фильтром