Как я понимаю, вам уставку скорости лебёдки нужно брать MIN() от
трех выходов ПИД первого каскада? И зачем там ограничение скорости? Задачи, требующие одним ИМ регулировать несколько величин, в моей предметной области,
обычно решаются либо через отсечение граничных условий (влияет тот первый каскад, у которого значение приближается к граничному),
либо через среднее (когда на выходной каскад влияет среднее значение выходов первого каскада, возможно с массштабированием, чтобы задать "квази-приоритетность").
Броски? Наверное нужно "замораживать" интегральную тех ПИД первого каскада, что работают на разорванную петлю.
Принудительно тормозить скорость - может дать побочные эффекты.