caxapa.ru :: А если я буду запоминать значения двух предыдущих циклов по 200мс и аппроксимировать промежуточные точки с периодом 20мс и это подсовывать PID регулятору с датчика с вычисленными значениями, но будет постоянная задержка в 200мс

Make_Pic (12.03.2025 07:34, просмотров: 48) ответил LordN на зачем эмулировать? заведи датчик на е-фильтр и забирай данные с его выхода. например. или вообще напрямую. только как-то не понимаю шо за пид такой с несколькими датчиками?

А если я буду запоминать значения двух предыдущих циклов по 200мс и аппроксимировать промежуточные точки с периодом 20мс и это подсовывать PID регулятору с датчика с вычисленными значениями, но будет постоянная задержка в 200мс - есть смысл так делать?

Ответить

- Лучше делать экстраполятор "вперед", причем лучше не по двум точкам (первая производная), а по трем, четырем и более (+вторая, третья производная). Собственно так часто делают в регуляторах температуры, для компенсации задержки передачи тепла от нагревателя к объекту. Все это верно только если матмодель объекта позволяет, иначе можно уйти в разнос. - Anvar(12.03.2025 10:02)
- Тоже самое за тебя делает И-составляющая. Cкpипaч(104 знак., 12.03.2025 07:58)
  - В первом каскаде с датчика только PD, интегральной составляющей нет - Make_Pic(12.03.2025 08:01)
    - Главный вопрос - какова постоянная времени объекта? Должна быть хотябы в сто раз больше чем период опроса датчика. Cкpипaч(176 знак., 12.03.2025 08:15)
      - примерно 2 секунды - Make_Pic(12.03.2025 08:19)
        
        опрос датчика веса колонны 200мс меньше не сделать, первый контур регулирования 20мс. второй 200мс - Make_Pic(12.03.2025 08:20)
        
        Там где вес, там уравнение Мещерского, нет? Вы уверенны что вам именно ПИД нужен? И, да, первый контур у вас 200мс, раз реаьный опрос датчика с такой частотой, не нужно обманывать себя. - Cкpипaч(12.03.2025 08:39)
        
        Нет во время процесса регулирования управление опусканием буровой колонны, масса постоянная. Необходимо два контура, второй управляет скоростью опускания буровой колонны - Make_Pic(12.03.2025 09:30)
        
        Тогда вам нужно, для ПИД, принимать массу колонны постоянной, раз уж процесс у вас быстрый, а масса не меняется быстро. В таком случае, можете экстраполировать значение веса, а ступеньки, когда не сошлось, ограничивать по скорости, фильтром, как рекомендовал Скрипач. Nikolay_Po(380 знак., 12.03.2025 10:04)
        
        Вес колонны может аварийно, в силу проходки забоя на предсказанных, но неисследованных пластах может измениться на отрицательный - это, не "дай бог "вытеснение", тогда агрегаты утяжелять раствор не успевают. Но надо. ТС работает. А так-то и вообще, как в этом методе попадания в вену живой Планеты похихикивать в массе неправильными "покорителями" Природы? :) - bnb62(14.03.2025 19:07)

Микроконтроллеры