Тогда вам нужно, для ПИД, принимать массу колонны постоянной, раз
уж процесс у вас быстрый, а масса не меняется быстро. В таком
случае, можете экстраполировать значение веса, а ступеньки, когда
не сошлось, ограничивать по скорости, фильтром, как рекомендовал
Скрипач. Так получите минимальную задержку и приемлемую плавность сигнала на входе ПИД. Если я правильно понял, вес колонны не является собственно входным сигналом ошибки или уставки ПИД, но участвует в вычислении такого сигнала. Иначе откуда такая высокая скорость регулирования в контуре?
В общем, экстраполируйте и ограничивайте скорость изменений - думаю, это будет идеальным вариантом.
Nikolay_Po (12.03.2025 10:04, просмотров: 94) ответил Make_Pic на Нет во время процесса регулирования управление опусканием буровой
колонны, масса постоянная. Необходимо два контура, второй управляет
скоростью опускания буровой колонны