caxapa.ru :: Как-то вот-так:

Cкpипaч^пророк (11.03.2025 18:38, просмотров: 137) ответил LordN на не, я не про бих-ких, я про ограничение мощности и фильтр перед ним

Как-то вот-так:

if(abs(T-Tsp) < max_Tsp){
   effect_Tsp = Tsp;
}else{
   if(T > Tsp) effect_Tsp = T - max_Tsp;
   if(T < Tsp) effect_Tsp = T + max_Tsp;
   sleep(Step_time_sec);
}

Регулятору ПИД отдаётся effect_Tsp вместо Tsp.

Резкие броски (и задания, и регулируемой величины) "размазываются" на последовательность шагов Step_time_sec.

... но не любой ценой.

Ответить

- насколько я смог понять, то что, ты написал, называется мертвая зона, служит для исключения шума регулятора вблизи уставки. LordN(100 знак., 12.03.2025 06:29, картинка)
  - Это другое. Когда (T - Tsp) в несколько раз больше чем max_Tsp, создадим "лесенку" ограничения скорости выхода на нулевую ошибку. Cкpипaч(147 знак., 12.03.2025 07:56)
    - хочешь сказать что задержка дает такой эффект? - LordN(12.03.2025 08:52)
      - Ты не понял. Давай на примерах. Cкpипaч(798 знак., 12.03.2025 09:58)
  - ну, а полное преобразование ошибки к виду, подаваемому на вход регулятора, с мертвой зоной и с ограничением величины ошибки, примерно такое LordN(1 знак., 12.03.2025 07:00, картинка)
    - тут, кстате, можно по всякому извращаться, можно наложить функцию, не помню её фамилии, которая плавная и ведет себя как огибающая вот этого что на рисунке. LordN(173 знак., 12.03.2025 07:08, картинка)
      - Пожалуйста имя и фамилию :) сглаживающей функции в студию! - Make_Pic(13.03.2025 08:58)
        
        хоть убей не помню.. надо какой-то справочник рыть, и тоже не помню. даже близко. LordN(41 знак., 13.03.2025 10:24)
        
        вопщем, как любит повторять наш Скиф, учу дипсичить, недорого LordN(25 знак., 13.03.2025 10:46, картинка, картинка)
        
        В тему - Опять надипсичил, вон из моей фирмы! Make_Pic(1 знак., 13.03.2025 11:10, картинка)
        
        Напомнило сцену из "Назад в будущее", в которой японский босс уволил будущую версию Марти: SciFi(1 знак., 13.03.2025 11:13, картинка)

Микроконтроллеры