framer (Вчера, 21:16, просмотров: 45) ответил Make_Pic на Еще раз спрошу про Оптимальный PID регулятор (режим бурения,
управление скоростью опускания бурильного инструмента (долота)
конкретно скоростью лебедки, оптимальный -> имеем три
параллельных PID канала регулировки скорости лебедки 1 - давление
на грунт (породу), 2 - момент на инструменте (момент вращения
верхнего привода, который вращает долото), 3 - перепад давлений
промывочной жидкости. Каждый входной параметр имеет допустимые
границы и оптимальные (обычноPID это не оптимальный. Оптималный это LQR на пример. Но надо знать
мат модель объекта и если нет возможности получить полное состояние
то надо будет делать наблюдатель(может подойдет фильтр Кальмана).
Тут вроде задача больше подходит для MPC регулятора. MPC может быть
поверху PID (если канал имеет достаточный порядок астатизма).
Задача не тривиальная. Сравнение 