Make_Pic (07.03.2025 13:10, просмотров: 62) ответил LordN на зачем эмулировать? заведи датчик на е-фильтр и забирай данные с его
выхода. например. или вообще напрямую. только как-то не понимаю шо
за пид такой с несколькими датчиками?-
- каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то.
если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный,
20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не
сделаешь 2000мс - LordN(07.03.2025 14:08)
- Как достигается эта разница в 1/10 при каскадировании? - Make_Pic(07.03.2025 23:04)
- Соотношением постоянных времени. - Boвa(09.03.2025 09:28)
- тобишь цикл расчета PID в 10 раз медленнее предыдущего каскада? А
если 4 каскада, то для последнего 20мс*1000 = 20 секунд цикл?
Многовато - что то не так :( - Make_Pic(07.03.2025 23:13)
- циклы-то могут быть и одинаковыми, времена интегрирования должны отличаться порядка в 10 раз. LordN(124 знак., 08.03.2025 06:56)
- ну и с датчиками примерно такое же соотношение. если датчик
опрашивается с периодом 20мс, то период его ПИДа д.б. порядка
200мс. если быстрее - тоже хуйня получится. - LordN(07.03.2025 14:15)
- датчик быстрее чтобы показания была возможность предварительно
профильтровать? - AlexG(07.03.2025 15:48)
- ну да. иначе будешь вечно опаздывать дополнительное транспортное запаздывание. где-то это пох, а где-то и критично. LordN(288 знак., 07.03.2025 16:09)
- датчик быстрее чтобы показания была возможность предварительно
профильтровать? - AlexG(07.03.2025 15:48)
- Как достигается эта разница в 1/10 при каскадировании? - Make_Pic(07.03.2025 23:04)
- каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то.
если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный,
20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не
сделаешь 2000мс - LordN(07.03.2025 14:08)