caxapa.ru :: каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то. если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный, 20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не сделаешь 2000мс

LordN^{философ} (07.03.2025 14:08, просмотров: 68) ответил Make_Pic на Не корректно вводую написал - да, каскадное включение PID, но из за перепадов значений каждые 200мс появляются всплески, которые в "разнос" посылают последний каскад PID регулятора.

каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то. если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный, 20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не сделаешь 2000мс

ЛН

Ответить

- Как достигается эта разница в 1/10 при каскадировании? - Make_Pic(07.03.2025 23:04)
  - Соотношением постоянных времени. - Boвa(09.03.2025 09:28)
  - тобишь цикл расчета PID в 10 раз медленнее предыдущего каскада? А если 4 каскада, то для последнего 20мс*1000 = 20 секунд цикл? Многовато - что то не так :( - Make_Pic(07.03.2025 23:13)
    - циклы-то могут быть и одинаковыми, времена интегрирования должны отличаться порядка в 10 раз. LordN(124 знак., 08.03.2025 06:56)
- ну и с датчиками примерно такое же соотношение. если датчик опрашивается с периодом 20мс, то период его ПИДа д.б. порядка 200мс. если быстрее - тоже хуйня получится. - LordN(07.03.2025 14:15)
  - датчик быстрее чтобы показания была возможность предварительно профильтровать? - AlexG(07.03.2025 15:48)
    - ну да. иначе будешь вечно опаздывать дополнительное транспортное запаздывание. где-то это пох, а где-то и критично. LordN(288 знак., 07.03.2025 16:09)

Микроконтроллеры