Микроконтроллеры PIC

сорри за боян, но кто какую бесплатную RTOS использует для PIC24F, хотелось бы услышать опыт использования, особенности, грабли, документированность, поддержка, простота освоения (времени мало), надежность - я не доктор :) но приложение относительно критичное. Из задач: обмен с внешним модемом (dial, gsm, cdma), запись/чтение файлов/в файлы sd/mmc, usb device, ацп критичный по времени (кусками до 50мс частота выборки не менее 10кГц, с простой мат. обработкой каждой выборки) + несколько медленных каналов, i2c устройства, часы реального времени, ну и по мелочи... по отдельности на разных девайсах большинство алгоритмов отработаны, а вот собрать все в кучу без оси кажется тяжко будет.