Микроконтроллеры

Вопрос знатокам uCOS об определении загрузки CPU. OSCPUUsage корректно отображает ситуацию только в том случае, если в течение 1 тика все задачи успевают сделать свои дела и вернуть управление задаче OS_TaskStat(). Если задача OS_TaskStat не получит управление, то OSCPUUsage не изменит своё значение (и может показывать 1% вместо 100% в течение всего времени, пока ей не будет передано управление). Как можно померять загрузку ЦПУ (ии какие правильные идеи есть для этого) в том случае, если есть несколько "тяжёлых" задач (human machine interface), которые на 200..300 мс забирают себе управление (при этом, естественно, остальные более высокоприоритетные задачи ворочаются как надо)? Тик установлен 10 мс.