Настраивал китайский частотник для своего водоснабжения. Там
постоянная времени была в секундах. Было всё равно непонятно и не
удобно. Поэтому попугаи - ничем не хуже. Но! Делайте подробное
описание, чтобы пользователь мог сам рассчитать выход ПИДа по
управляемой величине - скорости или моменту. Грубо говоря, прилагайте формулу, что если на входе сигнал 33%, уставка 50%, попугаев 136, то работать будет так: (и схема PID с множителями и реальными временными интервалами). И чтобы было понятно, как попугаи выхода преобразуются в управляющее воздействие.
А то когда приходится ещё и это "реверсить" с калькулятором в руках, это напрягает.
Идеальный вариант (пока, пожалуй, утопический и не нужный подавляющему большинству) - графический интерфейс, где все величины - физические. Настроил датчик - он в барах или мегапаскалях показывает. Подал на ПИД - там безразмерные коэффициенты и уставка в барах. По ходу вычислений в блоках, бары сокращаются, получаем проценты сигнала управления.
Кстати, в том китайском ПЧ, мне не хватало разрешения по времени, чтобы настроить оптимальный переходный процесс. Получилось весьма хорошо, но грубовато. Я за вычисления с плавающей точкой и возможность пользователю задавать положение точки, типа от 0.001 до 1000, а не от 0 до 1000.
И ещё: делайте входной фильтр для сигнала с настраиваемой постоянной времени, с максимумом не менее десятка секунд. Я люблю ставить такие ПЧ на примитивные агрегаты, типа стабилизации уровня рахсходного бункера. Использование дискретного датчика сыпучего намного надёжнее пропорциональных датчиков. И я завожу дискретный датчик на вход 4..20мА, в режиме бит-банг. И включаю входной фильтр. Сыпучий датчик мигает по ходу движения материала и его мигания, похожие на ШИМ, сглаживаются входным фильтром перед ПИД. И такой сигнал, в качестве обратной связи для скорости подачи конвейером или ковшевым элеватором, позволяет стабилизировать колебания уровня в расходном бункере на заданной отметке.
Схема очень простая (без ПЛК и доп. реле) и очень надёжная - удачно установленные ёмкостные или вибрационные датчики прекрасно работают без обслуживания, долго и надёжно. В отличие от большинства дорогущих уровнемеров.
P.S. Мы любим ПЧ ВЕСПЕР и рекомендуем их клиентам. Но! У Веспера нет фильтра на входе ПИД с большой постоянной времени (там максимум слишком мал) и для таких применений, как описал выше, они не подходят. Звонил им. Долго не могли понять, зачем мне нужен фильтр с большой постоянной времени на входе. Вроде, минут за 40+ растолковал. Но не обнадёжили - из-за такой мелочи, переписывать ПО никто не будет. Попросил их учесть хотя бы в будущих разработках - ничего внятного не сказали.
Nikolay_Po (Сегодня, 10:02, просмотров: 43) ответил Yurasvs на Вопрос к настройщикам различной аппаратуры, в которой есть ПИД
регуляторы. Сейчас в наших преобразователях частоты Kp, Ki и Kd
вводятся пользователем просто как коэффициенты в попугаях, от 0 до
1000. Однако не всем пользователям это нравится, некоторые привыкли
вводить постоянные времени в секундах. При этом получается, что чем
больше постоянная времени интегратора, тем меньше интегратор влияет
на процесс. Чтобы вообще не влиял, надо по идее ввести
бесконечность. Для