caxapa.ru :: Вопрос к настройщикам различной аппаратуры, в которой есть ПИД регуляторы. Сейчас в наших преобразователях частоты Kp, Ki и Kd вводятся пользователем просто как коэффициенты в попугаях, от 0 до 1000. Однако не всем пользователям это нравится, некоторые привыкли вводить постоянные времени в секундах. При этом получается, что чем больше постоянная времени интегратора, тем меньше интегратор влияет на процесс. Чтобы вообще не влиял, надо по идее ввести бесконечность. Для

Yurasvs (Сегодня, 09:28, просмотров: 885)

Вопрос к настройщикам различной аппаратуры, в которой есть ПИД регуляторы. Сейчас в наших преобразователях частоты Kp, Ki и Kd вводятся пользователем просто как коэффициенты в попугаях, от 0 до 1000. Однако не всем пользователям это нравится, некоторые привыкли вводить постоянные времени в секундах. При этом получается, что чем больше постоянная времени интегратора, тем меньше интегратор влияет на процесс. Чтобы вообще не влиял, надо по идее ввести бесконечность. Для

дифференциатора наоборот, при нулевой постоянной времени не влияет, при увеличении начинает влиять, чем больше, тем сильнее. Какой способ настройки удобнее (привычнее) большинству? Как вводить бесконечность? Еще вопрос. Какая постоянная времени типична для среднестатистической системы водоснабжения частного дома с ООС по датчику давления? Хотим готовые предустановки ввести.

Ответить

- Кп - [1/ед.изм ошибки], Ти и Тд - секунды. 0 = отключено. В ПЛК регулярно вижу нормирование Кп к диапазону 0...100% (и однажды видел нормирование к диапазону 0..1), но это НЕ стандартно. - Cкpипaч(Сегодня, 13:00)
- время - секунды, и Ти и Тд, Кп - в единицах обратных единицам ошибки, либо зона пропорциональности = 1/Кп в единицах ошибки. LordN(505 знак., Сегодня, 10:59)
  - Да, сейчас именно так, 1000 попугаев это ошибка = 1. У некоторых производителей, насколько мне известно, Кр вынесен за скобки, и его изменение влияет автоматом и на Кд, и на Ки. - Yurasvs(Сегодня, 11:15)
    - ну и нормально, Кп в 0.1% LordN(171 знак., Сегодня, 13:56)
      - Подтверждаю. Абсолютно нормально. - Cкpипaч(Сегодня, 13:58)
    - Кр вынесен за скобки у всех, более менее известных. На практике это периодически создаёт сложности, но если говорить о мейнстриме - это mainstream. - Cкpипaч(Сегодня, 12:59)
      - лучше иметь два Кп, один внутри, один снаружи. LordN(63 знак., Сегодня, 13:53)
        
        Еще один супер-вредный совет :( Не стоит путать собственные now-how с оборудованием массового производства. - Cкpипaч(Сегодня, 13:57, +1)
        
        я с тобою соглашусь только если у тебя на хозяйстве нету зоопарка, или наоборот, есть. LordN(296 знак., Сегодня, 14:06)
- Обратимся к мировым апологетам.. У Данфосс АкваДрайв FC200 применяется Ку=0...10 (2*), Ки=0,01...10000с (8с*), Кд=0...10с (0с*), где х* - по умолчанию. - Solo(Сегодня, 10:36)
  - Спасибо, это кое-что. А почему усиление такое Кр такое маленькое? Я бы больше дал возможность ставить. Или это спецсерия ПЧ только для воды? - Yurasvs(Сегодня, 10:50)
- У многих производителей коэффициенты в единицах измерения отличаются. Напрример, у сименса Ki = 1 минута / K (т.е. доли минуты), а у ханивелла - Ki = К в секундах. То есть, чтобы отключить интегратор, у сименса действительно надо К делать бесконечной, а ханивела поставить K=0 bodis(685 знак., Сегодня, 10:28, ссылка, ссылка)
  - Потому и рекомендую подробно описать в инструкции, как применяются вводимые величины при вычислениях в самом ПЧ. - Nikolay_Po(Сегодня, 11:03)
- Так ведь "классически" есть два способа задачи: Eddy_Em(278 знак., Сегодня, 10:07)
  - Спасибо, Эдуард. Юра, делай оба варианта, чтобы пользователь мог выбрать способ определения коэффициентов. - Nikolay_Po(Сегодня, 10:17)
    - Более вредного совета я не слышал уже лет двадцать, а то и больше :( - Cкpипaч(Сегодня, 13:04)
      - Да. Как потом узнать у пользователя, по телефону, какие значения он читает? Из какого варианта определения коэффициентов? Nikolay_Po(235 знак., Сегодня, 13:19)
    - Получается, высокое разрешение требуется для Ки и Кд, чтобы перекрыть времена от десятков миллисекунд до десятков минут. Кп можно и меньшего разрешения... - Yurasvs(Сегодня, 12:08)
      - Угу. Будет хорошо. Главное, умудриться сделать настройку понятной, а то кроме цифр, ещё и точку нужно двигать. А если это во время работы? Nikolay_Po(489 знак., Сегодня, 12:48)
- Настраивал китайский частотник для своего водоснабжения. Там постоянная времени была в секундах. Было всё равно непонятно и не удобно. Поэтому попугаи - ничем не хуже. Но! Делайте подробное описание, чтобы пользователь мог сам рассчитать выход ПИДа по управляемой величине - скорости или моменту. Nikolay_Po(2363 знак., Сегодня, 10:02)

Кибернетика, автоматика, протоколы