Так ведь если занулить Ki и Kd, а Kp сделать равным единице, будут
устойчивые автоколебания, иной раз стремящиеся пойти вразнос… Вот насчет размерности - это да. Уже несколько железяк встречал, где размерность в каких-то "попугаях", и нигде в документации не указано, как получить реальную, чтобы тем же Зигерсом-Николсом (или как там их) настроить.
А в SEW'овском частотнике не так давно ковырялись, так там через "времена". Но такое впечатление, что "со своими особенностями", потому как при задаче Ti в одну секунду с нулевым Td все равно наблюдались колебания на частоте в десяток Гц.
Eddy_Em (Сегодня, 11:08, просмотров: 36) ответил LordN на никогда не видел Кп больше единицы.