Таки наваял, как посоветовали, MPC control, но с извращениями. В функции предсказания температуры вместо текущей мощности нагревателя стоит сумма последних 30 значений мощности умноженых на подобранные коэффициенты. Два самых свежих значения не учитываются, их коэффициенты равны нулю, поскольку температурная волна от этих значений еще не дошла до термопары. Смотрит вперед на 10 шагов (многовато) и начинает заранее менять мощность перед резкими изменениями заданной температуры.