Средства и методы разработки

О моих удобствах как программиста. Про спящую задачу не понял - я могу вычислять квадратный корень в то время когда получу входящий пакет. Мне нужно успеть ответить в течении, к примеру, 5 мс, пока метка не уснет, вычисление корня - ну может быть меньше, дак что ж - мне после каждого оператора отдавать управление планировщику? Пеоезагрузить контекст - 200 тактов у PIC24. Поиск задачи, ожидающей входящего пакета кооперативным планировщиком при тех же условиях может быть больше. В итоге разница - в месяцах автономной работы. Кстати - я не применял там вытесняющую ртос (таки кооперативная была), на PIC16 сложно это сделать. Это пример, где она встает хорошо.