теперь понятно. Тут и правда две задачи Вас интересует только вывод на серво (многоканальный ШИМ) или и декодирование последовательности тоже?
Опыт работы с таймерами STM32 имеется достаточный ;=)
Сколько готовы заплатить?
P.S. Про работу 4017 можно было не рассказывать