Шаговики в качестве грубых энкодеров хорошо известны и вполне юзабельны. Из бесконтактных дешевых методов еще народ баловался сенсорами от оптических мышей, но это не по совецки. По совецки - это бумажка со штрихами наклеенная на вал и фотопара на отражение. Если не лень - можно насадить диск с нанесенными секторами и фотопару на просвет.