Микроконтроллеры

Никаких секретов. Есть некая хрень с приводом от электродвигателя которая умеет ездить вверх и вниз. Но есть опасность, что при езде вниз под нее может угодить часть человека, а давит она неслабо. Была поставлена задача обеспечить безопасность клиента. Сделано было просто. Первый контур - ограничение тока двигателя на заданном уровне при движении вниз. Второй контур процессор принимает сигнал управления вверх/вниз и когда движемся вниз при достижении током порога чуть меньшего порога ограничения тока переключается на движение вверх на несколько секунд. Ну и там логика чтобы не считала стартовый ток двигла за перегруз. Остановка по достижению конечных точек. Фильтрация дребезгов итд итп.