Vladimir Ljaschko (27.09.2012 18:49, просмотров: 50) ответил mazur на Получается пины ШИМ-а лучше принудительно переключать на выход\вход при запуске\стопе? В смысле, хрен его знает, что там на выходе будет при нештатной ситуации.
Не обязательно, кое-что я исправлял второпях и мог перебдеть. Кроме того, это не AVR, а Renesas, там как-то не так ШИМ работает, а читать этих японцев - труба. Правильнее всего так сделать: - автомат мотора рассчитывает мощность / ШИМ . Он работает в длинном цикле, время расчета некритично.
- после расчета устанавливается ШИМ (или 0/1 в порт, если нужно) - т.е. в одном месте перед выходом.
Но у меня еще защита по току. Ждать 10 мс невозможно - мотор вырубит блок питания по защите, поэтому еще где-то в прерывании АЦП ШИМ принудительно уменьшается при превышении тока.
Короче, не идеально, но работает.
В других проектах я более строго соблюдал иерархию автоматов.