caxapa.ru :: Вопрос по вложенным автоматам. В одной программе я так реализовал. Есть автомат процесса. Скажем, в одном из состояний нужно запустить автомат насоса. Этот насос периодически включается\выключается. Я этот автомат вызывал в тех состояниях, где

mazur (26.09.2012 18:01 - 18:03, просмотров: 5980)

Вопрос по вложенным автоматам. В одной программе я так реализовал. Есть автомат процесса. Скажем, в одном из состояний нужно запустить автомат насоса. Этот насос периодически включается\выключается. Я этот автомат вызывал в тех состояниях, где требуется работа насоса. В состоянии остановки я напрямую выключал насос и выставлял нужное состояние автомата насоса. Не знаю правильно или нет, но пока придумал только такой способ. Сейчас мне нужно плавно запускать\останавливать ДПТ. Помнится, несколько лет назад, при упоминании КА, вы мне назвали эти состояния: "Разгон\торможение". Как мне правильно реализовать работу автомата управления двигателем? Будут режимы: "Разгон", "Торможение", "Заданная скорость", "Аварийный стоп".

Ответить

- В чем именно вопрос? Как раз недавно делал управление мотором. Даже видео выкладывал. Vladimir Ljaschko(272 знак., 26.09.2012 18:28 - 18:32)
  - Vladimir Ljaschko, благодарю за поддержку! Все запустил. Работает так как и хотел. Выложил видео. Правда макет и уеб-камера, но увидеть можно. - mazur(01.10.2012 22:01, youtube)
    - Поздравляю! - Vladimir Ljaschko(01.10.2012 22:04)
  - Сам автомат двигателя я реализую. Вопрос в том, как управлять этим автоматом. Вызывать его в нужных состояниях автомата процесса или как-то по другому. - mazur(26.09.2012 19:02)
    - У меня сделано так: Vladimir Ljaschko(574 знак., 27.09.2012 14:27)
      - Примерчик кода с мотором можно? mazur(326 знак., 27.09.2012 18:01)
        
        Нет проблем. Функция для MotorService10ms запускается в цикле, но каждые 10 мс (чтобы внутри функции можно было считать время) Vladimir Ljaschko(364 знак., 27.09.2012 18:15)
        
        Пока еще не могу сообразить, как лучше сделать, с учетом "как можно меньше взаимосвязей". Я сделал автомат мотора самостоятельным. Состояния этого автомата: mazur(1126 знак., 01.10.2012 17:40)
        
        Ну, у меня еще и реверс. Рассуждаем логически. Для старта создается функция "старт" и вставляется в те места основного автомата, где мотор должен стартовать. Vladimir Ljaschko(222 знак., 01.10.2012 18:18)
        
        Ага, вроде что-то проясняется. Еще один момент. Скажем основной автомат ждет выхода на заданную скорость\полной остановки двигателя. Как здесь они взаимодействуют? - mazur(01.10.2012 18:22)
        
        То есть, ты где-то складываешь функции, где принудительно меняешь в автоматах состояния. Так? - mazur(01.10.2012 18:42)
        
        Так, и складываю рядом с функцией самого автомата. - Vladimir Ljaschko(01.10.2012 21:03)
        
        Угу, ну я так и сделал. - mazur(01.10.2012 21:16)
        
        Основная переменная автомата - состояние, ее и нужно проверять, сама по себе проверка - безопасно. Вот принудительно изменять - опасно, поэтому все действия по изменению состояния должны быть записаны рядом в одном сравнительно небольшом файле, Vladimir Ljaschko(233 знак., 01.10.2012 18:29)
        
        Благодарю! С кодом подробно позже буду разбираться. Все-таки в Си плаваю еще. Сейчас хочу запустить пробную программу. Проверить самодельный драйвер и полевик на температуру. - mazur(27.09.2012 18:59)
        
        И звук. Частота ШИМ должны быть больше 8 кГц, или меньше 1 кГц (желательно со случайным периодом), чтобы пищало не очень противно. - Vladimir Ljaschko(27.09.2012 19:19)
        
        еще файл Vladimir Ljaschko(27.09.2012 18:16)
        
        Что значат эти строки? mazur(163 знак., 01.10.2012 16:25)
        
        Ага. Это мои функции/макросы для флагов. Смысл строки в том, чтобы когда мотор тестируется с помощью прямого задания ШИМ и направления вращения, работа автомата не сбивала ручные установки. - Vladimir Ljaschko(01.10.2012 16:32)
        
        Получается пины ШИМ-а лучше принудительно переключать на выход\вход при запуске\стопе? В смысле, хрен его знает, что там на выходе будет при нештатной ситуации. - mazur(27.09.2012 18:37)
        
        Не обязательно, кое-что я исправлял второпях и мог перебдеть. Кроме того, это не AVR, а Renesas, там как-то не так ШИМ работает, а читать этих японцев - труба. Правильнее всего так сделать: Vladimir Ljaschko(496 знак., 27.09.2012 18:49)

Микроконтроллеры