Микроконтроллеры

У меня сделано так: - автомат мотора вызывается всегда независимо (потому что окончание процесса начинает торможение двигателя, но это не происходит мгновенно, а требует еще поддержки - плавного снижения напряжения и потом после задержки выключения реле) - для управления автоматом двигателя не переключаю состояния напрямую, а использую специальную функцию, которая анализирует, куда и с какой скоростью крутится мотор, устанавливаются соответствующие внутренние переменные, в том числе и состояние автомата. При необходимости запоминается желаемое действие, а заканчивается предыдущее.