Средства и методы разработки

Спасибо огромное за развернутый ответ! очень помогли мне понять многое, я понял вроде бы как применить в моем случае, но хотелось бы уточнить правильно ли я делаю, в двух словах: 1) вычисляю drift часов 2) подстройка(k) = подстройка(k-1) + Kp*((1+Ki*T)*drift(k)- drift(k-1)) Подобрал там коэффициенты (у меня есть драйвер устройства - оттуда взял, в принципе подошли) Подстройка и вправду стремиться к константе, но всё равно drift болтает в приличном диапазоне, примерно как и раньше. Еще такой вопрос, а обратная связь - это то, что я использую подстройка(k-1)? или я это тоже не правильно понял?