Добавил фильтр Калмана (по статье с хабра :), сейчас сижу тестирую. График классно сглаживается. Правильно ли я его применяю: сначала PI-регулирование, потом уже фильтр или необходимо наоборот?
Получается вот такой красивый график (это значения подстройки каждый цикл синхронизации)
![](http://i47.fastpic.ru/big/2012/1128/c3/0352613817d7bcfbe2cce0765aaa83c3.png)