Кибернетика, автоматика, протоколы

еще раз повторю, никогда не пользуйся такой записью для расчета пида.  даже если ресурсов впритык - оптимизируй код. у такой записи крайне ограниченный диапазон применимости, ты никогда не сможешь реализовать в ней контроль насыщения интеграла по ограничению сигнала, без этого любой пид превратится в пц. ты никогда не сможешь "на лету" менять коэффициенты, ты никогда не сможешь переключиться с одного пида на другой. ты будешь как дурак, как я в свое время, сшибать все грабли разной длины, пока не поймёшь и не прочувствуешь самой первой фразы. первые грабли ты уже видишь, но еще не чувствуешь..