Кибернетика, автоматика, протоколы

Расчет диф составляющей ПИД регулятора Допустим, что с интегральной мы все выяснили :) Смотрим http://ru.wikipedi …org/wiki/ПИД-регулятор до рекуррентных вычислений диф составляющая = К *(Е(n)-E(n-1)) Потом вдруг она становится равной К * (E(n)-2*E(n-1)+E(n-2)) В первой формуле - первая производная (скорость изменения=дельта за интервал), а во второй формуле вторая производная (скорость изменения скорости=дельта за последний интервал минус дельта за предпоследний интервал). Как-то непонятна такая подмена.