На 32МГц при 1 такте задержки флэша за 150...200 мкс можно просмотреть 32 софтовых таймера и запихать их обработчики в очередь. Где-то за ~200 мкс можно просмотреть очередь и выполнить обработчики этих таймеров. Это при условии, что кроме дёрганья ногой обработчик таймера ничего не делает :).