VVB (04.10.2005 15:52, просмотров: 1) ответил AZ. на В указанном двигателе есть встроенные датчики Холла. Они однозначно покажут скорость (помимо момента коммутации обмоток).
Уважаемый, я прекрасно оседомлён о наличии датчиков Холла в этом двигателе. Как я отметил, ключевой момент -- неравномерная статическая нагрузка на валу устройства. Т.е. если взять рычаг и динамометр и в статическом режиме измерить силу, начиная с которой происходит вращение вала устройства, это будет сильно неравномерный график, заходящий в отрицательную область, с ярко выраженным минимумом и максимумом. Надеюсь, что выражаюсь понятно.
Ещё раз подчёркиваю, что нужно добиться равномерной угловой скорости вращения. При высоких оборотах это не является проблемой.
Но на низких скоростях 3 оборотов от датчиков Холла будет недостаточно.
Как работает обратная связь?
1. есть входное воздействие (ШИМ в моторах)
2. есть сигнал от датчика скорости (в миллисекундах, в моём случае)
3. есть задание на скорость (пересчитывается в миллисекунды)
4. считается ошибка рассогласования, в простом П-регуляторе эта ошибка умножается на константу-коэффициент преобразования и арифметически прибавляется к входному значению ШИМ.
Если работать только по этим 3 импульсам, мотор будет ОЧЕНЬ СИЛЬНО ДЁРГАТЬСЯ из-за того, что (допустим) в первом импульсе надо увеличить ШИМ, а следущие 120 градусов как раз приходятся на отрицательный статический момент сопротивления (т.е. вал устройства будет вращаться в данном направлении без всякого ШИМ на двигателе). Это приведёт к тому, что эти самые 120 градусов с увеличенным ШИМом вал пролетит очень быстро. Регулятор на следущие 120 градусов снизит ШИМ, и если эта зона придётся на максимум статического момента сопротивления, эту зону двигатель проползёт очень медленно.
)
)