Микроконтроллеры

1) для этого нужен какой-то абсолютный датчик, возможно дополнительный (если в том же энкодер нет такой функции, вроде половины закрашенной окружности), вопрос с направлением вращения решается проворотом на ~полоборота в неизвестную сторону в начальный момент времени, скорей это приемлемо.