Микроконтроллеры

Уточнение Двигатель биполярный (ST5818M1008-A фирмы Nanontec). Шумит не сам шаговик в момент останова. Вибрация, следовательно, шум, возникают в момент шага (или сразу после него, я не знаю как определить). Т.е. надо рассматривать переходные процессы начиная от момента переключения обмоток и кончая моментом полного останова ротора. И рыть (устранять причины, увеличивать соотношение масс, вводить демпферы, использовать шаговик с меньшей инерцией ротора, в крайнем случае уменьшать напряжение) по результатам анализа этих процессов. Надо сначала понять и описать, что происходит. ШИМ используется драйвером L6207 STMicroelectronics, вкратце принцип работы таков: в момент переключения обмоток подаётся полное напряжение питания (до +40 Вольт), т.к. обмотки -- это индуктивность, ток начинает линейно возрастать до какого-то значения. Через токоизмерительные резисторы это напряжение (пропорциональное току) подаётся на вход обратной связи драйвера, и это напряжение сравнивается с другим постоянным напряжением, которое и задаёт ток через двигатель. Как только ток достигает заданного уровня, драйвер с помощью ШИМ сам начинает коммутировать обмотку так, чтобы в обмотке были небольшие пульсации тока относительно заданного уровня. Для лучшего понимания см. документацию на драйвер http://www.st.com/ …iterature/ds/7513.pdf. Даже если держишь чистый двигатель в руке, ощущается вибрация при шаге. Ещё раз, шум возникает из-за того, что после начала движения ротору надо резко остановиться и компенсировать лишнюю кинетическую энергию. Аналог -- столкновение двух шариков, один с массой m1 и неподвижен, второй с массой m2 и имеет кинетическую энергию. Столкновение происходит через какую-то демпфирующую прокладку (в данном случае её роль выполняет магнитный поток между ротором и катушками). При столкновении, в зависимости от соотношения масс, кинетической энергии и демпфера, происходит движение массы m1, взаимодействие с жёсткой конструкцией аппарата (колебательный процесс), и её амплитуда определяет уровень акустического шума при элементарном шаге.