Микроконтроллеры

Где-то так. Если ради "избавления от goto" надо писать

    if(!cond1) {
        stmt1;
        if(!cond2) {
            stmt2;
            if(!cond3) {
                stmt3;
                if(!cond4) {
                    stmt4;
                }
            }
        }
    }

То не стесняйся писать

    if(cond1) goto end;
    stmt1;
    if(cond2) goto end;
    stmt2;
    if(cond3) goto end;
    stmt3;
    if(cond4) goto end;
    stmt4;
end: ;

ну либо выделять это в функцию и вместо goto писать много return (что с одной стороны тоже ругается пуристами, а с другой - не всегда удобно). Кстати, я, бывает, и такое заворачиваю:

status_t func() {
    status_t status;
    (void) ( ok != (status = func1())
          || ok != (status = func2())
          || ok != (status = func3())
          || ok != (status = func4())
          );
    return status;
}

вместо

status_t func() {
    status_t status;
    status = func1();
    if( status != ok) return status;
    status = func2();
    if( status != ok) return status;
    status = func3();
    if( status != ok) return status;
    return func4();
}

и тем более "пуристического" варианта

status_t func() {
    status_t status;
    status = func1();
    if( status == ok) {
        status = func2();
        if( status == ok) {
            status = func3();
            if( status == ok)
                status = func4();
        }
    }
    return status;
}