Дык от задачи зависит. Самый сложный прибор, который я делал, содержит 7 плат с МК. Один из МК главный, основные ведомые. Можно было всё впихнуть в 1 большой МК (и проще конструктивно), но модули по отдельности разрабатывать было гораздо проще. А когда всё было разработано, то консолидировать модули в одну плату было бессмысленно. А канал связи - банальный UART half duplex на одной общей линии. 100 кбит/с хватило на всё.