Кибернетика, автоматика, протоколы

Там куча двигателей, наверняка каждый со своими мозгами. И один мастер-контроллер всего. Не до ethernet, своя шина нужна, достаточно быстрая, но простая и не обязательно мультимастер. Я бы на CAN или RS485 остановился. Не факт, что распберрина потянет, я бы думал о "двухядерном" решении -- одно "ядро" как мастер-контроллер управляющий только движением (там относительно жёсткий реалтайм) и второе "ядро" как интерфейс с внешним миром и всё такое прочее. Если ОС позволяет, конечно это может быть физически и одно ядро. Питание по ethernet -- не смеши. Там самый нижний двигатель, что колонну вращает, может и до киловатта доходить. Если хочешь, чтоб оно бодренько двигалось, то готовься, что жрать будет не в себя, напряжения до сотни вольт, плюс какие-то особенные хитрости с охлаждением.