Там нет особой сложности. Для всех кортексов кросс-компиляторы одинаковые. Так что вам надо лишь скачать и установить сборку, какую найдете, Yagarto или вот такой https://launchpad.net/gcc-arm-embedded , возможно, придется поставить утилиты Make и еще какие-нибудь, если их нет в сборке кросс-компилятора. Гуглите GnuWin. И в make-файле что идет с Вашим проектом поменять пути к утилитам и кросс-компилятору. Конкретно для СТМ32, сам я с ними не работал, но по аналогии с другими процами, Вам понадобятся библиотеки, которые всегда есть на сайте производителя. Там же будут всякие .h файлы с определением адресов перифирии и прочего, что относится к конкретному процу. Можно поискать туториал к любому процу на таком же ядре и сделать по аналогии. Понятно, что если Вы это делаете в первый раз, то придется много почитать и по думать. К этом надо быть готовым. Зато потом любой другой проц не вызовет никаких проблем.