Микроконтроллеры

Первый, наиболее часто применяемый, способ основан на оценке скорости путем прямого дифференцирования кода угла, измеряемого оптическим датчиком углового положения [1]. Ско- рость вычисляется контроллером как разность между текущим угловым положением и результатом предыдущего измерения, деленная на период опроса. При малых скоростях движения или при установившейся скорости показания датчика за период опроса изменяются не более чем на один значащий разряд. При этом управляющий сигнал на выходе дифференцирующего модуля имеет вид короткого импульса длительностью T опр и амплитудой ∆ Ω , равной ∆Ω = δ T опр , где T опр — период опроса и δ — разрешающая способность оптического датчика угла. На- пример, даже при δ = 0,2 ′′ и T опр = 1 мс, ∆ Ω = 200 ′′/с. Таким образом, при использовании для оценки скорости способа прямого дифференцирования углового положения в скоростной контур управления по цепи обратной связи поступает шум квантования с большой амплитудой. Негативное влияние шумов квантования скорости сводится главным образом к опасности перегрева двигателя под воздействием пульсаций ускорения. подробнее http://pribor.ifmo …u/file/journal/139.pdf стр. 53 к примеру в случае 12 битного энкодера получаем 4096 на оборот, при скорости 1гр/сек это будет 11 значений за одну секунду, при частоте обсчета 1мс, мы за 100 отсчетов получаем ОДНО изменение мл. разряда