ARM, RISC-V контроллеры

Есть такой механизм в компилерах, называется retargeting и еще есть semihosting Не знаю как в MULTI, но в RealView retargeting позволяет подменить нижний уровень подсистемы ввода/вывода. Вызов printf можно сделать асинхронным используя очереди запросов на передачу на нижнем уровне и перенаправив в виртуальный UART по USB например. Тогда во первых задачи не тормозятся printf-ом, во вторых каналов можно делать сколько надо без проблем с недостатком хардварных UART-ов. У меня во всех дивайсах создается отладочный канал который постояно выдает в терминал PC загрузку процессора, состояния всех задач и их стеков. И выполнено все именно на printf.