Разные блоки стартуют разное время. От сотен миллисекунд до десятков секунд. В это время шина CAN не будет полностью работоспособна. Кроме того, для наших систем жизнеобеспечения предусмотрен "быстрый рестарт" -- если блок перезапустился из-за воздействия помехи и в выделенной области ОЗУ находятся целые данные (защищённые CRC), то блок сам себя немедленно переводит в рабочий режим без требования загрузки параметров из управляющего блока. Применение "маленького загрузчика", который будет отнимать драгоценное время, недопустимо. Также будут сложности с подготовкой кода рабочего проекта, он должен учитывать наличие "загрузчика". И возня с remap для AT91SAM7A3/SAM7S.