Микроконтроллеры

Коллеги, посоветуйте оптимальную архитектуру ПО девайса. Девайс состоит из Orange Pi c ОС Андроид и некоей кросс-платы с STM32, к-рый связан с OPi через SPI. STM32 управляет шаговиками, опрашивает датчики и т.п. OPi занимается юзеринтерфейсом. OPi должен получать инфу по всем датчикам, а также давать управляющие задания для STM32. Также должна быть возможность отображать прогресс-бар, т.е. нужна некая псевдореалтаймность связи. Вопрос: какой протокол изобразить для связи между ними? Варианты: 1. спецпротокол с неким перечнем служебных команд-сообщений. связь инициируется по мере необходимости. 2. непрерывный обмен служебной областью памяти (вмещающей все данные) с использованием DMA на обоих концах вариант 1 на первый взгляд привычнее и проще, но реалтаймность под вопросом: по идее мастером должен быть OPi, при этом данные о срабатывании аварийных датчиков от STM32 могут поступать с запозданием. вариант 2 теоретически может обеспечить полную псевдореалтаймность с детерминированным запаздыванием, но есть технические сложности - не знаю, получится ли без большого гемора написать "модуль ядра под android" (я пока не знаю что это такое)