ARM, RISC-V контроллеры

Да вы отчасти правы. Границы как таковой нет, она размыта. Вот и Евгений ниже говорит, что всё условно. Однако, как начнешь вкуривать DS и UM достаточно тяжеловесного процессора, так сразу понимаешь что это не MCU, а взрослая такая система, тут и кэши, и MMU, и внешняя память DDR, бывает и FLASH, которая для начальной загрузки может быть использована, но производительности при исполнении из FLASH не достичь - надо грузить в DDR SDRAM. И как правило такие системы сразу ориентированы на использование полновесной ОС, ибо поднимать их с нуля становится непосильной задачей для конечного потребителя, а вот написать приложение под тот же Linux становится самое то.