Yurasvs (29.10.2017 16:24 - 16:35, просмотров: 2728)Автонастройка ПИД. Как? Сделал стенд для снятия параметров BLDC моторов мощностью до 3кВт. Нагрузка имитируется подобным же мотором, работающем в режиме генератора. Для нагрузки генератора используется набор нихромовых спиралей в виде 3х http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22
разрядного "ЦАП"а, коммутируемый МОСФЕТами, плюс дополнительная маломощная плавная ступень, управляемая 7разрядным ШИМом (итого 10бит в теории, на практике меньше конечно). Момент измеряется непосредственно тензодатчиком. Все работает прекрасно без всяких ОС, на картинке скриншот одного из тестов для примера. Но вот решили добавить новый тест, который подразумевает стабилизацию оборотов мотора ПИДом при набросах и сбросах нагрузки различной величины. С помощью статьи по ссылке настроил коэффициентами красивый переходной процесс с конкретным мотором и силовым инвертором. Однако моторы и инверторы будут меняться. Придется либо задавить точность и быстродействие, чтобы в любом случае враскачку не попадало, либо как-то научить систему автонастраиваться. Нет ли какого-нибудь простого приблизительного алгоритма, чтобы простая Мега могла его переварить?
разрядного "ЦАП"а, коммутируемый МОСФЕТами, плюс дополнительная маломощная плавная ступень, управляемая 7разрядным ШИМом (итого 10бит в теории, на практике меньше конечно). Момент измеряется непосредственно тензодатчиком. Все работает прекрасно без всяких ОС, на картинке скриншот одного из тестов для примера. Но вот решили добавить новый тест, который подразумевает стабилизацию оборотов мотора ПИДом при набросах и сбросах нагрузки различной величины. С помощью статьи по ссылке настроил коэффициентами красивый переходной процесс с конкретным мотором и силовым инвертором. Однако моторы и инверторы будут меняться. Придется либо задавить точность и быстродействие, чтобы в любом случае враскачку не попадало, либо как-то научить систему автонастраиваться. Нет ли какого-нибудь простого приблизительного алгоритма, чтобы простая Мега могла его переварить?
-
- не слушай никого, рой матлаб, там этого добра как говна за баней. смотрел как-то вебинар, подроностей нихуя не понял, но оно там было - автонастройка линеаризация и протчее и протчее. - LordN(29.10.2017 17:37)
- Метод Зиглера Никольса. framer(678 знак., 29.10.2017 17:04)
- Спасибо, по 4 ссылке довольно хорошо разжевано. - Yurasvs(29.10.2017 17:51)