AlexG (29.10.2017 18:03, просмотров: 205) ответил Yurasvs на Спасибо, по 4 ссылке довольно хорошо разжевано.
Имейте в виду, что в исходниках регулятора там ошибка, где-то происходит переполнение. Регулятор почти работает, но время от времени скачком уходит от заданного значения.