Vladimir Ljaschko (16.07.2007 11:03, просмотров: 1) ответил mse на ИМХО, я слабо прецтавляю себе обработчик 100мС прерывания в 50мС. ;О). Ну, даже если и так, разрешите в нём прерывания и всё разрулится само собой.
50 мс от 100 мс действительно было бы странно :) Но то, что суммарная длительность ВСЕХ таймерных прерываний больше 1 мс, это ведь нормально? То есть уложить все в одно прерывание не могу.
1 мс увеличить нельзя - ротор энкодеры программно обрабатываются. Получается 2 уровня прерываний по таймеру все равно.
Последовательный порт на 9600 действительно можно обработать разрешением вложенных прерываний.
Да, если свести все к двум уровням прерываний, тогда разрешением вложенных прерываний все решается, без излишних наворотов с управлением масками разрешения.
Или все, включая проблему выводов, решается распределенной многоконтроллерной системой. Каждому мотору или ПИД-регулятору свой контроллер. Итого четыре подчиненных и один основной. Тоже вариант. Просто не хочется все заново переделывать.
)
)
)