AlexandrY (16.07.2007 14:35, просмотров: 1) ответил Vladimir Ljaschko на Математики хватает. Кусочно-линейная аппроксимация, ПИД-регуляторы. Сложный прибор, должен сутками работать, не выключаясь, без сбоев и пересбросов. Вот этот.
О! Коллега. А вот мой прибор. http://medirent.ru/eksan_gm/
И скажу я вам без осей в таком дивайсе делать нечего.
Ваша проблема в том, что вы не знаете сколько точно процессорного времени занимают ваши подпрограммы в целом в течении основного цикла.
И не узнаете пока не поставите ось и не прекратите что-либо обрабатывать в прерываниях.
Периферия достаточно умная нынче и не нужно с точностью до микросекунд ждать момента чтобы в нее что-то записать или прочитать.
Пишите в FIFO, буфер, регистр или что-там есть и DMA в нужный момент доставит куда надо так точно, как ATMeg-е и не снилось.
Прерывания используются только для реакции на события от периферии и передачи ивентов, семафоров, флагов и т.д. в соответствующие задачи и больше не для чего.
А дальше расставляете приоритеты и смотрите насколько заполнен работой основной цикл. В вашем случае период 1 мс.
В RTOS вы легко идентифицируете когда и какие задачи не успевают выполниться за отведенное время, кто им помешал и насколько надо поднять тактовую проца чтобы все нормально работало.
)
)
)